的西夫拉克伯爵(Comte de Sivrac)将两个轮子装在木马上,人骑在上面用脚蹬地前行,称木马轮。1816年的冯德赖斯男爵(Baron Karl von Drais)发明有车把可控制方向的木轮车,1818年获英国专利。1839年苏格兰铁匠麦克米兰(Kirkpatrick MacMillan)制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制上采用了链条传动结构。1886年英国的斯塔利(J.Starley)使用了滚珠轴承和车闸,并将前后轮改为大小相同。1888年英国的邓洛普(John Boyd Dunlop)成功使用了充气橡胶轮胎,

Mountain Bike (山地车)分为:(Cross Country)越野赛,(DownHill)速降赛,(Dual Slalom)双人弯道赛BMX (20寸小轮车)分为:(BMX)街道花式小轮车,泥地竞速,和攀爬车。其中自行车攀爬也分小轮车攀爬和普通车攀爬(它们都可以进行类似攀岩的精彩表演)

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